Robots continus multi-actionnés pour la chirugie mini-invasive

Description : Les structures flexibles tels que les cathéters et les endoscopes sont de plus en plus utilisées en chirurgie, notamment grâce à la possibilité qu’elles offrent d’atteindre des cibles anatomiques profondes avec un accès minimalement invasif. Ces dispositifs sont toutefois très complexes à manoeuvrer, and les procédures complexes sont en général seulement réalisées par un nombre très réduit de centres de par le monde, certaines restant irréalisables manuellement. Pour cette raison, des dispositifs robotisés ont été développés. Des méthodes de conception et de navigation spécifiques à ces dispositifs robotiques ont également été dévelopées. Cependant, elles sont limitées par un certain nombre de simplifications : ces méthodes sont souvent conçues pour une technologie d’actionnement particulière, et surtout considèrent l’anatomie patient comme étant parfaitement fixe et connue (grâce à l’imagerie préoprétoire). Le projet MACROS ambitionne d’aller un cran plus loin, en développant des méthodes généric de conception pour les robots continus, utilisant un ou plusieurs actionneurs répartis le long du robot.

Mots clés/Domaines : Robots à tube concentrique, robotique médicale

Porteur : B. Rosa, Chargé de Recherche CNRS au Laboratoire ICube

Etat : en cours

Source de financement : ANR CE-19

Date de démarrage : 01/02/2019

Durée : 48 mois

Partenaires :

Intervention de IRE

• Fabrication additive polymère
• Accompagnement pour l’intégration mécatronique et le développement du banc d’expérimentation